Abstract: Miaraka amin'ny fandrosoan'ny teknolojia amin'ny hafainganam-pandeha sy ny modularity, tonga ny automatique ny rafitra robotika.Ato amin'ity lahatsoratra ity ny rafitra robot mpitsikilo sakana nohazavaina ho an'ny tanjona sy fampiharana samihafa.Ny sensor ultrasonic andrinfrared dia natao hanavahana ireo sakana amin'ny lalan'ny robot amin'ny alàlan'ny fanomezana famantarana amin'ny microcontroller anrinterfaced.Ny mpandrindra kely dia mamily ny robot mba hisolo toerana amin'ny alàlan'ny famporisihana ny motera amin'ny fangatahana mba hialana amin'ny sakana miavaka.Ny fanombanana ny fampirantiana ny rafitra dia mampiseho ny fahamarinan'ny 85 isan-jato ary 0.15 ny mety ho fahadisoam-panantenana tsirairay.Raha raisina daholo ny zava-drehetra, dia natao tamin'ny fomba mahomby ny fizaran-tsarimihetsika fitadiavana sakana tamin'ny fampiasana ny sensor infrarouge sy ultrasonic izay napetraka teo amin'ny tontonana.
1. Fampidirana
Ny fampiharana sy ny famolavolana multifaceted amin'ny robot flexible dia amboarina tsikelikely isan'andro.Mandroso hatrany amin'ny sehatra tena izy amin'ny sehatra samihafa izy ireo, ohatra, ny miaramila, ny toeram-pitsaboana, ny fizahana habakabaka, ary ny fikarakarana trano mahazatra.Ny fampandrosoana izay toetra manan-danja amin'ny robots azo ampifanarahana amin'ny fisorohana ny sakana sy ny fanamafisana ny fomba dia misy fiantraikany lehibe amin'ny fihetsiky ny olona sy ny fahitana rafitra mahaleo tena.PC vision sy range sensors dia lahatsoratra fototra azo fantarina rafitra porofo ampiasaina amin'ny maro robots 'ID.Ny fomba fanavakavahana amin'ny PC dia fomba fiasa mahery vaika sy tafahoatra kokoa noho ny paikadin'ny sensor.Ny fampiasana oilradar, infrarouge (IR) ary ultrasonic sensor mba hampandehanana rafitra famantarana ny sakana dia nanomboka ara-potoana toy ny rafitra famantarana sakana.1980's .Na ahoana na ahoana, taorian'ny fitsapana ireo fandrosoana ireo dia noheverina fa ny fampivoarana radara no mety indrindra hampiasaina satria ny safidy fandrosoana roa hafa dia mitongilana amin'ny famerana ny tontolo iainana, ohatra, ny tafiotra, ny ranomandry, ny andro fialan-tsasatra ary ny tany. .Ny fomba fandrefesana fitaovana koa dia fivoarana ara-bola ho an'ny tsirairay sy ny zavatra ho avy [3].Toa tsy voafetra amin'ny porofo azo fantarina momba ny sakana ny sensor.Ny sensor samihafa dia azo ampiasaina hanesorana ireo endri-javatra isan-karazany ho an'ny solontenan'ny zavamaniry amin'ny zavamaniry, ahafahan'ny robot mitantana tena hanome ny zezika mety amin'ny fomba mety indrindra, manondro zavamaniry samihafa araka ny fanazavan'ny
Misy fanavaozana IOT isan-karazany amin'ny fambolena izay mampiditra ny fanangonana vaovao mitohy momba ny toetr'andro ankehitriny izay misy ny fananiham-bohitra, ny tsy fahampian-tsakafo, ny mari-pana, ny rotsak'orana sy ny sisa.Amin'izay fotoana izay, ny vaovao voaangona dia azo ampiasaina amin'ny mekanika ny fomba fambolena ary azo ampianarina amin'ny safidy hanesorana ny habetsahana sy ny kalitao mba hampihenana ny loza sy ny fandaniam-bola, ary hamerana ny asa andrasana amin'ny fitazonana ny vokatra.Ho an'ny modely, ny mpiompy amin'izao fotoana izao dia afaka manara-maso ny hamandoana ny tany sy ny hafanan'ny toeram-piompiana avy any amin'ny faritra lavitra ary mampihatra ny asa ilaina amin'ny fambolena marina.
2.Metodolojia sy fampiharana
Ny dingana nodinihina ato amin'ity taratasy ity dia avy amin'ny dingana manaraka.Ankoatr'izay, ny fampahalalana hita dia karakaraina amin'ny birao Arduino roa nomanin'ny fandaharana Arduino farany [8].Ny kisary sakana amin'ny rafitra dia aseho amin'ny sary 1.
Sary 1:Block diagram ny rafitra
Ny fandrosoan'ny rafitra dia nitaky Arduino UNO amin'ny fitantanana ny fampahalalam-baovao (Echo ultrasonic sensor) sy ny fanevatevana ny actuator (motera DC).Ny maody Bluetooth dia ilaina amin'ny fifandraisana amin'ny rafitra sy ny ampahany.Ny rafitra manontolo dia mifandray amin'ny alalan'ny takelaka mofo.Ny subtleties amin'ireo fitaovana ireo dia omena eto ambany:
2.1Ultrasonic Sensor
Sary 2. Misy sensor ultrasonic manodidina ny fiara iray izay ampiasaina hamantarana ny sakana rehetra.Ny sensor ultrasonic dia mamindra onjam-peo ary maneho feo avy amin'ny zavatra iray.Eo amin'ny toerana misy ny onja ultrasonika ny zavatra iray, dia mipoitra hatramin'ny 180 degre ny fahatsapana angovo.Raha toa ka manakaiky ny herin'ny épisode ny sakana dia taratra ela be.Raha toa ka lavitra ilay entana, amin'izay fotoana izay dia haka fotoana voafetra ny famantarana hita taratra vao tonga any amin'ilay mpandray.
Sary 2 Ultrasonic Sensor
2.2Arduino Board
Ny Arduino dia Associate in Nursing fitaovana famatsiana misokatra sy fandaharana izay hamorona mpividy hanandrana sy hanao hetsika mahery vaika ao aminy.Ny Arduino dia mety ho microcontroller.Ireo gadget microcontroller ireo dia manamora ny fanitsakitsahana sy ny fifehezana ny lahatsoratra ao anatin'ny toe-javatra tsy miova, ny toetr'andro.Ireo takelaka ireo dia mora azo eny an-tsena.Misy ihany koa ny fivoarana isan-karazany ao anatin'izany, mbola mitohy izany.Ny board Arduino dia aseho eto ambany sary 3.
Sary 3:Arduino Board
2.3DC Motors
Ao amin'ny motera DC mahazatra, dia misy andriamby maharitra any ivelany koa, fitaovam-piadiana mihodina ao anatiny.Rehefa mandeha ny herinao amin'ity electromagnet ity ianao, dia manao saha manintona ao amin'ny armature izay manintona sy manilika ny andriamby ao amin'ny stator.Noho izany, ny armature dia mihodina amin'ny 180 degre.Miseho eo ambany sary 4.
Sary 4:DC Motor
3. Vokatra sy fifanakalozan-kevitra
Ity rafitra natolotra ity dia ahitana ny fitaovana toy ny Arduino UNO, singa tsy azo tsapain-tanana, takelaka mofo, famantarana hahitana ireo sakana ary manazava ny mpanjifa amin'ny fanondroana ny sakana, LED mena, Switches, Jumper interface, banky herinaratra, tsora-kazo lahy sy vavy, na inona na inona. zavatra maro sy stickers mba hamoronana ny fitaovana azo anaovan'ny mpividy ho tarika amin'ny fanatanjahantena.Ny fametahana ny fitaovana dia atao ao amin'ny Associate in Nursing after-way.Ny peratra tany rectifier kristaly dia mifandray amin'ny Arduino GND.Ny + ve dia mifandray amin'ny Arduino pin 5 an'ny LED sy ny tongotra afovoany.Ny Buzzer dia mifamatotra amin'ny tongotra mahazatra amin'ny switch.
Any amin'ny farany, rehefa vita ny fifandraisana rehetra amin'ny birao Arduino dia afindrao ny kaody mankany amin'ny board Arduino ary manery ireo maody samihafa amin'ny fampiasana banky hery na hery.Ny fomba fijery amin'ny modely voalamina dia aseho eo ambanin'ny sary 5.
Sary 5:Fijerena ankilany ho an'ny modely natao ho an'ny Obstacle Detection
Ny singa ultrasonic sensing eto dia ampiasaina ho telefaona frantsay.Ny onjam-peo ultrasonika dia alefan'ny mpandefa rehefa hita ireo zavatra ireo.tsirairay ny mpandefa sy ny toerana mahazo tombony ao anatin'ny singa ultrasonic sensing.manana fironana isika hamantatra ny fe-potoana eo anelanelan'ny famantarana nomena sy nahazo.Ny parcel eo anelanelan'ny olana sy ny singa sensing dia voalamina amin'ny fampiasana izany.Aorian'ny fampitomboana ny fisarahana eo amin'ny lahatsoratra ary noho izany ny singa mahatsikaiky dia mety hihena ny sisin'ny eritreritra.Ny singa sensing dia manana fanamafisana enimpolo degre.Ny rafitra robot farany dia hita eo ambanin'ny sary 6.
Sary 6:Ny Robot Completed Framework eo anoloana
Ny rafitra noforonina dia nozahana tamin'ny fametrahana sakana amin'ny fisarahana samihafa eo amin'ny lalany.Ny fanehoan-kevitry ny sensor dia nodinihina manokana, satria izy ireo dia napetraka amin'ny ampahany samihafa amin'ny robot mifehy tena.
4. Fehiny
Rafitra fitadiavana sy fandosirana ho an'ny Rafitra automatique mandeha ho azy.2 andiana sensor heterogonous dia nampiasaina mba hamantarana ireo sakana amin'ny fomba fiasan'ny automatique azo entina.tsy azo nolovaina ny ambaratongan'ny fahamarinana sy ny fahadisoam-panantenana kely indrindra.Ny fanombanana momba ny rafitra maimaim-poana dia mampiseho fa izy io dia manana fitaovana hiadiana amin'ny sakana, fahafahana mijanona lavitra ny fianjerana ary manova ny toerany.Mazava ho azy, miaraka amin'ity fandaharana ity dia azo ampiana fanamaivanana kokoa, raha mikasa ny hanatanteraka fetra isan-karazany miaraka amin'ny fidirana an-tsehatra amin'ny aotra ataon'ny tsirairay.Farany, amin'ny fampiasana IR, ny robot dia azo fehezina lavitra.mpahazo tombontsoa sy mpandrindra lavitra.Ity asa ity dia ilaina amin'ny toetr'andro ratsy, fiarovana ary fiarovana amin'ny firenena.
Fotoana fandefasana: Jul-21-2022