Ny dobo milomano ho an'ny olona dia tokony ho madio sy madio. Matetika, soloina tsy tapaka ny rano dobo, ary diovina amin’ny tanana ny dobo. Tao anatin'ny taona vitsivitsy, ny firenena mandroso sasany sy ny faritra dia naka fitaovana mekanika mandeha ho azy - milina fanadiovana mandeha ho azy ny dobo filomanosana, izay afaka manadio ho azy ny dobo filomanosana raha tsy mamoaka rano ny dobo, izay tsy vitan'ny hoe mitahiry loharanon-drano sarobidy, fa manolo ihany koa ny asa mavesatra amin'ny boky. fanadiovana ny dobo.
Ny robot fanadiovana dobo filomanosana misy dia miasa indrindra amin'ny fametrahana ilay robot ao anaty dobo filomanosana. Mandeha kisendrasendra amin'ny lalana iray ilay robot ary mihodinkodina rehefa avy nandona ny rindrin'ny dobo filomanosana. Ny robot dia mihetsika tsy ara-dalàna ao amin'ny dobo filomanosana ary tsy afaka manadio tsara ny dobo filomanosana.
Mba hahafahan'ny robot mpanadio dobo filomanosana manadio ny faritra tsirairay amin'ny fanambanin'ny dobo, dia tsy maintsy avela handeha araka ny fitsipiky ny lalana. Noho izany, ilaina ny mandrefy ny toerana misy ny robot sy ny toerana misy azy. Mba hahafahany mandefa baiko mihetsika mitombina araka ny vaovao tsy miankina.
Izy io dia ahafahan'ny robot mahatsapa ny toerana misy azy amin'ny fotoana tena izy, Eto dia ilaina ny sensor mandeha anaty rano.
■Ny fitsipiky ny fandrefesana ny elanelana ambanin'ny rano sy ny fanalavirana ny sakana
Ny sensor fiarovana amin'ny sakana anaty rano dia mampiasa onjam-peo ultrasonic mba handefasana ao anaty rano, ary rehefa mihaona amin'ny zavatra refesina, dia hita taratra indray, ary ny elanelana misy eo amin'ny sensor sy ny sakana dia refesina sy ampitaina amin'ny sambo, buoys, fiara tsy misy fiara ary fitaovana hafa. , izay azo ampiasaina amin'ny fisorohana ny sakana, ary azo ampiasaina ihany koa amin'ny fitetezana anaty rano.
Fitsipika fandrefesana: Ny onjam-peo ultrasonic avoakan'ny probe ultrasonic dia miparitaka amin'ny rano, mifanena amin'ny tanjona voarefy, ary miverina amin'ny probe ultrasonic amin'ny alàlan'ny rano aorian'ny fisaintsainana, satria azo fantarina ny fotoana famoahana sy fandraisana, araka io fotoana io × feo. hafainganam-pandeha ÷ 2=Ny elanelana misy eo amin'ny velarana fampitana ny probe sy ny tanjona refesina.
Formula: D = C*t/2
(Nozaraina 2 satria ny onjam-peo dia mandeha mihodikodina miainga avy emission mankany amin'ny fandraisana, D ny halavirana, C ny hafainganam-pandehan'ny feo, ary t ny fotoana).
Raha 0,01 segondra ny fahasamihafan'ny fotoana eo amin'ny fampitana sy ny fandraisana, dia 1500 m/s ny hafainganam-pandehan'ny feo ao anaty rano madio amin'ny mari-pana.
1500 m/sx 0,01 sec = 15 m
15 metatra ÷ 2 = 7,50 metatra
Izany hoe, 7,50 metatra ny elanelana misy eo amin'ny velarana fampitana ny probe sy ny tanjona refesina.
■ Dianyingpu Underwater manomboka sy ny sakana fisorohana sensor
Ny L04 ambanin'ny rano ultrasonic ranging sy ny sakana fisorohana sensor dia ampiasaina indrindra amin'ny anaty rano robots ary napetraka manodidina ny robot. Rehefa mahita sakana ny sensor dia hampita haingana ny angon-drakitra amin'ny robot. Amin'ny alàlan'ny fitsarana ny torolàlana fametrahana sy ny angon-drakitra naverina, dia azo atao ny andiana hetsika toy ny fiatoana, fihodinana ary fihenam-bidy mba hahatsapana ny fandehanana marani-tsaina.
Tombontsoa vokatra：
■ Fandrefesana: 3m, 6m, 10m tsy voatery
■ faritra jamba: 2cm
■ Fahamarinana: ≤5mm
■ Zoro: azo amboarina manomboka amin'ny 10° ka hatramin'ny 30°
■ Fiarovana: IP68 ankapobeny famolavolana, azo namboarina ho an'ny 50-metatra rano lalina fampiharana
■ Filaminana: algorithm fanamafisana ny fikorianan'ny rano sy ny bubble
■Fikojakojana: fanavaozana lavitra, famahana olana amin'ny famerenana ny onjam-peo
■ Hafa: fitsarana fivoahan'ny rano, fanehoan-kevitra momba ny mari-pana
■ Volavolan'ny asa: 5 ~ 24 VDC
■ Output interface tsara: UART sy RS485 azo atao
Tsindrio eto raha te hianatra momba ny sensor L04 ambanin'ny rano
Fotoana fandefasana: Apr-24-2023