1,Sava lalana
Ultrasonic manombokadia teknika fitiliana tsy misy fifandraisana izay mampiasa onja ultrasonika mivoaka avy amin'ny loharanon-peo, ary ny onjam-peo ultrasonika dia mitodika any amin'ny loharanon-peo rehefa hita ilay sakana, ary ny halaviran'ny sakana dia kajy mifototra amin'ny hafainganam-pandehan'ny hafainganam-pandeha. feo eny amin’ny rivotra. Noho ny fitarihana ultrasonic tsara, dia tsy misy fiantraikany amin'ny hazavana sy ny lokon'ny zavatra refesina, noho izany dia ampiasaina betsaka amin'ny fisorohana ny sakana amin'ny robot. Ny sensor dia afaka mahatsapa ny sakantsakana mihetsiketsika na mavitrika amin'ny lalan'ny robot, ary mitatitra ny halavirana sy ny fampahalalana momba ny sakana amin'ny fotoana tena izy. Ny robot dia afaka manatanteraka tsara ny hetsika manaraka araka ny vaovao.
Miaraka amin'ny fivoarana haingana ny teknolojia fampiharana robot, ny robots amin'ny sehatra fampiharana samihafa dia niseho teny an-tsena, ary ny fepetra vaovao dia apetraka ho an'ny sensor. Ny fomba fampifanarahana amin'ny fampiharana robots amin'ny sehatra samihafa dia olana ho an'ny injeniera sensor tsirairay hieritreritra sy hikaroka.
Amin'ity lahatsoratra ity, amin'ny alàlan'ny fampiharana ny sensor ultrasonic amin'ny robot, mba hahatakarana bebe kokoa ny fampiasana sensor fiarovana amin'ny sakana.
2,Fampidirana sensor
A21, A22 ary R01 dia sensor natao mifototra amin'ny fampiharana fanaraha-maso robot mandeha ho azy, miaraka amin'ny andiana tombony amin'ny faritra jamba kely, ny fandrefesana matanjaka, ny fotoana famaliana fohy, ny fitsabahana amin'ny sivana, ny fampifanarahana avo lenta, ny vovoka ary ny tantera-drano, ny fiainana maharitra ary ny fahatokisana avo. , sns. Azon'izy ireo atao ny mampifanaraka ireo sensor miaraka amin'ny paramètre samihafa araka ny robots samihafa.
Sary vokatra A21, A22, R01
Asa abstract:
• midadasika famatsiana malefaka, miasa voltage3.3 ~ 24V;
• faritra jamba dia mety hahatratra 2,5cm farafahakeliny;
• Ny elanelana lavitra indrindra dia azo apetraka, ny totalin'ny 5-level isan-karazany 50cm hatramin'ny 500cm azo apetraka amin'ny alalan'ny toromarika;
• Misy isan-karazany ny Output maody, UART auto / voafehy, PWM voafehy, hamadika ny haavon'ny TTL (3.3V), RS485, IIC, sns. (Ny fanjifana herinaratra mifehy ny UART sy ny PWM dia afaka manohana ny fanjifana herinaratra amin'ny torimaso ambany indrindra≤5uA) ；
• Ny tahan'ny baud default dia 115,200, manohana ny fanovana;
• Ms-level fotoana famaliana, angon-drakitra fotoana famoahana dia mety ho hatramin'ny 13ms haingana indrindra;
• Ny zoro tokana sy roa dia azo voafantina, ny totalin'ny haavon'ny zoro efatra dia tohanana amin'ny sehatra fampiharana samihafa;
•Built-in ny tabataba fampihenana asa izay afaka manohana ny 5-kilasy tabataba haavon'ny fampihenana lamina;
• Intelligent acoustic wave processing technology, built-in intelligent algorithm hanivana ny fitsabahana onjam-peo, afaka mamantatra ny fitsabahana onjam-peo ary mandeha ho azy ny sivana;
• famolavolana rafitra tsy tantera-drano, kilasy tsy misy rano IP67;
• Mafy fametrahana adaptability, fametrahana fomba dia tsotra, marin-toerana sy azo itokisana;
• Tohano ny fanavaozana firmware lavitra;
3,Masontsivana vokatra
(1) masontsivana fototra
(2) Saro-pantarina
Ultrasonic sakana fisorohana sensor manana zoro roa dikan-ny safidy, Rehefa ny vokatra dia apetraka mitsangana, ny mitsivalana mitsivalana havia sy havanana fikarohana zoro dia lehibe, dia afaka mampitombo ny fandrakofana isan-karazany ny sakana fisorohana, kely mitsangana tari-dalana detection zoro, miaraka amin'izay koa. Amin'ny fotoana, dia misoroka ny tsy mety trigger nateraky ny uneven arabe ambonin'ny mandritra ny fiara.
Diagram amin'ny fandrefesana
4,Tetika teknika amin'ny fanaraha-maso ny sakana amin'ny ultrasonic
(1) Diagram ny firafitry ny fitaovana
(2) Fandefasana asa
a, Ny sensor dia mandeha amin'ny herinaratra.
b, Ny processeur dia manomboka mijery ny tenany mba hahazoana antoka fa miasa ara-dalàna ny faritra tsirairay.
c, Ny processeur manamarina ny tenany mba hamantarana raha misy ultrasonic mitovy-frequency fanelingelenana famantarana ao amin'ny tontolo iainana, ary avy eo sivana sy ny fanodinana ny vahiny onjam-peo ara-potoana. Rehefa tsy azo omena ny mpampiasa ny sandan'ny halavirana marina dia omeo ny angona famantarana tsy ara-dalàna mba hisorohana ny fahadisoana, ary avy eo dia mitsambikina mankany amin'ny dingana k.
d, Ny processeur dia mandefa toromarika mankany amin'ny fizaran-taonan'ny fientanam-po mba hifehezana ny hamafin'ny fientanam-po araka ny zoro sy ny elanelana.
e, Ny ultrasonic probe T mamindra acoustic famantarana rehefa miasa
f, Ny ultrasonic probe R dia mahazo acoustic famantarana rehefa miasa
g, Ny mari-pamantarana acoustic malemy dia ampitomboina amin'ny alàlan'ny faritra fanamafisam-peo ary averina amin'ny processeur.
h 、 Averina amin'ny processeur ny signal amplitude rehefa avy namolavola, ary ny algorithm intelligent naorina ao anatiny dia manivana ny teknolojia onjam-peo manelingelina, izay afaka mijery tsara ny tena tanjona.
i 、 Temperature detection circuit, fantaro ny fanehoan-kevitra momba ny hafanana amin'ny tontolo ivelany amin'ny processeur
j、Ny processeur dia mamaritra ny fotoana hiverenan'ny ako ary manonitra ny mari-pana miaraka amin'ny tontolo iainana ivelany, kajy ny sandan'ny halavirana (S = V *t/2).
k、Ny processeur dia mampita ny famantarana angon-drakitra voaisa amin'ny mpanjifa amin'ny alàlan'ny tsipika fampifandraisana ary miverina amin'ny a.
(3) Fizotry ny fitsabahana
Ny ultrasound eo amin'ny sehatry ny robotika, dia hiatrika loharanon-tsofina isan-karazany, toy ny tabataba famatsiana herinaratra, fitetezana, fiakarana, mandalo, sns. Ny fitsabahana amin'ny taratra amin'ny faritra fanaraha-maso anatiny sy ny maotera. Ny ultrasound dia miasa amin'ny rivotra ho fitaovana. Rehefa misy robot iray misy sensor ultrasonic maromaro ary robots maromaro miasa mifanakaiky amin'ny fotoana iray ihany, dia hisy famantarana ultrasonic maro tsy teratany ao amin'ny habaka sy fotoana mitovy, ary ny fifanolanana eo amin'ny robots dia ho tena matotra.
Raha jerena ireo olana amin'ny fitsabahana ireo, ny sensor naorina-in tena mora adaptatera teknolojia, dia afaka manohana 5 ambaratonga ny tabataba fampihenana haavon'ny toe-javatra, ny mitovy matetika fitsabahana sivana azo apetraka, ny faritra sy ny zoro azo apetraka, mampiasa ny ako sivana algorithm, manana fahaizana manohitra ny fitsabahana matanjaka.
Aorian'ny laboratoara DYP amin'ny alàlan'ny fomba fitsapana manaraka: mampiasa 4 ultrasonic obstacle fisorohana sensor mba hanafena ny fandrefesana, simulate ny tontolo miasa milina maro, raketo ny angon-drakitra, nahatratra mihoatra ny 98% ny tahan'ny marina.
Sarin'ny fitsapana teknolojia manohitra ny fitsabahana
(4) Beam zoro Adjustable
Ny rindrankajy fikirakirana sensor beam zoro dia manana ambaratonga 4: 40,45,55,65, mba hihaona amin'ny fampiharana ny toe-javatra samy hafa.
5,Tetika teknika amin'ny fanaraha-maso ny sakana amin'ny ultrasonic
Eo amin'ny sehatry ny fampiharana fisorohana sakana amin'ny robot, ny sensor dia mason'ny robot, Na ny robot dia afaka mihetsika mora sy haingana dia miankina betsaka amin'ny fampahalalana momba ny fandrefesana naverin'ny sensor. Ao amin'ny karazana ultrasonic obstacle fisorohana sensor, dia azo antoka azo antoka ny fisorohana ny sakana vokatra miaraka amin'ny vidiny ambany sy ny hafainganam-pandeha ambany, ny vokatra dia napetraka manodidina ny robot, fifandraisana amin'ny robot foibe fanaraha-maso, manomboka samy hafa manomboka sensor ho an'ny halaviran-dalana araka ny motion tari-dalana. an'ny robot, hahazoana valiny haingana sy fepetra takiana amin'ny fitadiavana. Mandritra izany fotoana izany, ny sensor ultrasonika dia manana zoro lehibe amin'ny sehatra FOV hanampiana ny milina hahazo toerana fandrefesana bebe kokoa mba handrakotra ny faritra hitadiavana mivantana eo anoloany.
6,Soso-kevitra amin'ny fampiharana ny sensor ultrasonic amin'ny rafitra fisorohana ny sakana amin'ny robot
• Ny radar fisorohana ny sakana amin'ny ultrasonic FOV dia mitovy amin'ny fakantsary lalina, mitentina eo amin'ny 20% amin'ny fakantsary lalina;
• Famahana mazava tsara amin'ny haavo milimetatra, tsara kokoa noho ny fakan-tsary lalina;
• Ny valin'ny fitsapana dia tsy misy fiantraikany amin'ny lokon'ny tontolo ivelany sy ny hamafin'ny hazavana, ny sakana amin'ny fitaovana mangarahara dia azo tsapain-tanana, toy ny fitaratra, plastika mangarahara, sns.；
• Maimaim-poana amin'ny vovoka, fotaka, zavona, asidra sy alkali amin'ny tontolo iainana, azo itokisana avo lenta, mitahiry ahiahy, tahan'ny fikojakojana ambany;
• Ny habe kely mba hihaona amin'ny robot ivelany sy ny famolavolana anatiny, dia azo ampiharina amin'ny sehatra isan-karazany amin'ny serivisy robots, mba hanomezana fahafaham-po ny filan'ny mpanjifa, mampihena ny fandaniana.
Fotoana fandefasana: Aug-16-2022